UMĚLÁ INTELIGENCE V AUTOMOTIVE / David et al.

V takovém případě prostě nelze účinnost brzd využít, ani kdyby měl osobní automobil brzdy z velkého dopravního letadla. Adheze je schopnost materiálu přilnout k odlišnému či shodnému materiálu, nebo také přenos tečných sil u dvou odlišných povrchů bez zřetelného pohybu. Jako adhezní sílu vozidla uvažujeme součet všech adhezních sil jednotlivých kol vozidla. I přesto, že jsou brzděna všechna kola, musíme mít na mysli dynamické zatížení (zejména klopný moment) a to dle rozdílného rozdělování brzdných sil mezi nápravami. Faktory, které ovlivňující součinitel adheze f jsou: • jakost směsi a stav povrchu pneumatiky • jakost a povrch vozovky • rychlost vozidla • poměry, které jsou ve stopě kola, hlavně na skluzu (skluz – je pomalejší otá čení kola, než je odpovídající skutečné rychlosti vozidla). [8.13] Při uvažování všech významných faktorů ovlivňující brzdění pak dostáváme vztah u je poměr adhezní tíhy nebo účinnost brzdění (při zablokování všech kol vozidla je u = 1), f je součinitel tření (adheze) s je sklon vozovky ve směru pohybu vozidla (v procentech – kladné stoupání, zá porné klesání) g je velikost gravitačního zrychlení g = 9,81 m.s -2 . 8.2.4 Využití neuronových sítí pro podporu řízení ACC Úloha stanovení zpomalení vozidla, kde při reálné jízdě je zpomalení funkcí, jenž ovlivňuje řada faktorů, představuje úlohu, která je vhodná právě pro řešení pomocí neuronových sítí. Tato úloha může být dalším krokem k zefektivnění funkce adaptivní ho/prediktivního tempomatu a rovněž dalším krokem k plné autonomitě vozidla, kdy bezpečné zastavení před překážkou je jednou ze základních úloh. V dalším textu je ukázáno, jak by s takovými kvantitativně vyjádřenými parame try mohly pracovat neuronové sítě a predikovat na jejich základě hodnotu zpomalení vozidla a tuto hodnotu poskytnout řídící jednotce ACC/PCC. Navržené řešení pracuje se soustavou tří neuronových vícevrstvých sítí perceptro nového typu. Návrh řešení a jednotlivé neuronové sítě byly navrhovány v prostředí software STATISTICA cz, 7.1 firmy StatSoft. Na obrázku 8.8 je celkové uspořádání vytvořených neuronových sítí s propojením řídící jednotky ACC/PCC. kde a je dosažitelné (dosažené) zpomalení v m.s -2

120