UMĚLÁ INTELIGENCE V AUTOMOTIVE / David et al.

Představme si parametry a fyzikální veličiny popisující problém (Obr. 8.7). Nechť d(t) je kladná okamžitá vzdálenost mezi vozidlem a překážkou označená O v čase t , v(t) nezáporná okamžitá rychlost a a(t) absolutní hodnota okamžitého zpomalení vozidla. Použitím derivací času platí pro každou dobu t ∈ (0; ∞) nebo značení (0; t stop ) a klesající vzdálenost d(t )

Naším cílem je najít optimální rychlost. Funkce d(t) je vždy nekonkávní funkce. Funkce v(t), a (t ) mohou být konvexní, konkávní nebo lineární. Předpokládejme, že v době t = 0 ve vzdálenosti d(0) = d 0 byla zaznamenána překážka O , zatímco aktuální rychlost automobilu byla v(0) = v 0 . Nakonec si představme bezpečnostní parametr d min určující minimální vzdálenost od překážky, na které má vůz zastavit. Proto d 0 , d min a v 0 je minimální sada vstupních v (t) jako funkci času.

kde by mohl být a lin s konstantním zpomalením považován za bezpečný způsob nouzového zastavení v čase t lin . V tomto případě brzdná vzdálenost odpovídá výrazu v závorce v první rovnici:

Řešení výše uvedeného systému dvou rovnic je

8.2.3 Adheze Reálně dosažitelné zpomalení vozidla při intenzívním brzdění je dáno hlavně dvě ma vzájemně zcela nezávislými parametry, jejichž vliv lze názorně vysvětlit. V konkrétním případě se většinou uplatňuje jen jeden z těchto dvou parametrů. • Účinnost brzd vozidla. Vozovka s mimořádně dobrými protismykový mi vlastnostmi tedy vozovka drsnější, než je běžné, nic nezachrání, jsou-li na vozidle neúčinné (zamaštěné či jinak porouchané) brzdy. V takovém pří padě nelze protismykové kvality povrchu vozovky využít. • Adheze pneumatik na vozovce. Mimořádná účinnost brzd nic nezachrání na kluzké vozovce (mokré, mimořádně hladké, zablácené či zledovatělé).

119